ZMP-based Walking
+ Double Support Phase:
0.1
sec
+ Single Support Phase:
0.6
sec
+ Step Length:
0.25 m
with Weighted Whole-Body Control
MuJoCo WebAssembly · 单文件浏览器内仿真
⏸ 暂停
⟳ 重置
📷 相机跟随
⏺ 录制
步数
步长
单支撑
双支撑
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规划 ZMP 参考（支撑脚序列）
实际 CoM 轨迹
落脚点
拖动旋转视角 · 滚轮缩放